角度傳感器從名字上來看就是用于檢測角度。它的身體上有一個(gè)適合樂高軸的洞。連接到RCX時(shí)，角度傳感器將計(jì)數(shù)一次。朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，計(jì)數(shù)增加，旋轉(zhuǎn)方向改變時(shí)，計(jì)數(shù)減少。計(jì)數(shù)和角度傳感器的初始位置。初始化時(shí)角度傳感器如有必要，您可以通過編程將其重置。

　　當(dāng)然你可以很容易地測量位置和速度。當(dāng)車輪與機(jī)器人相連(或通過齒輪傳動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人)時(shí)，可以根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度和車輪圈數(shù)推斷機(jī)器人的移動(dòng)距離。然后可以將距離轉(zhuǎn)換為速度，也可以將其除以所需時(shí)間。實(shí)際上，計(jì)算距離的基本方程是：距離-速度×?xí)r間，然后我們可以得到速度-距離/時(shí)間如果角度傳感器如果它連接到電機(jī)和車輪之間的任何傳動(dòng)軸上，則要在讀取的數(shù)據(jù)中計(jì)算出正確的傳動(dòng)比。給出一個(gè)計(jì)算示例。在機(jī)器人上，電機(jī)以3:1的傳動(dòng)比連接到主輪。公司角度傳感器直接連接到電機(jī)。因此，其與驅(qū)動(dòng)輪的傳動(dòng)比也是3:1.換句話說，角度傳感器轉(zhuǎn)三圈，主動(dòng)轉(zhuǎn)一圈。公司角度傳感器每轉(zhuǎn)計(jì)16個(gè)單位，因此16*348的增量相當(dāng)于驅(qū)動(dòng)輪的一轉(zhuǎn)。我們需要知道齒輪的周長來計(jì)算行程距離。幸運(yùn)的是，每個(gè)樂高齒輪輪胎都標(biāo)有自己的直徑。我們選擇了較大的帶軸車輪，直徑為81.6cm(樂高使用公制單位)，因此其周長為81.6×π81.6×3.14≈256.22厘米所有已知量均可用：齒輪的運(yùn)行距離除以記錄的角度增量48.然后乘以256.讓我們總結(jié)一下。致電R角度傳感器分辨率(每轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)值)，G為角度傳感器和傳動(dòng)比。我們將I定義為旋轉(zhuǎn)一個(gè)周期的輪子角度傳感器的增量。即：

　　IG×R，在這個(gè)例子中，G是3.代表樂高角度傳感器例如，R始終為16.因此，我們可以得到：I3×18每轉(zhuǎn)一圈，齒輪通過的距離就是它的周長C。利用這個(gè)方程，利用它的直徑，你可以得出這個(gè)結(jié)論。CD×π 在我們的示例中：C81.6×3.14256.22

　　那么在蕞后一步是使用以下方程式將傳感器記錄的數(shù)據(jù)-s轉(zhuǎn)換為車輪移動(dòng)距離-t：TS×C/I，如果光電傳感器讀取的值為296.則可以計(jì)算相應(yīng)的距離：T296×256.22/481580距離單位(T)與輪徑單位相同非接觸式角度傳感器非接觸式，又稱非接觸式電位器，廣泛用于測量工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備、工程機(jī)械、紡織機(jī)械、造紙印刷機(jī)械、石化設(shè)備、國防工業(yè)等自動(dòng)控制設(shè)備的水平和旋轉(zhuǎn)角度，同時(shí)這些也適用于拉絲機(jī)作為張力傳感器。